Archeologické výskumy dokazujú, že už praveký človek objavil blahodarné účinky termálnych a minerálnych vôd. Osídľovanie, najmä v blízkosti teplých prameňov, pokračovalo aj v neskorších obdobiach. Vznik mnohých sídel či kúpeľov na území terajšieho Slovenska sa spája s príbehom, tradíciou alebo legendou.

Rajecké Teplice sú v tomto smere zahalené rúškom tajomstva. Prvé spoľahlivé svedectvo o ich existencii vydáva až listina uhorského kráľa Ľudovíta Veľkého z roku 1376. V listine sa v súvislosti so zámenou kráľovských majetkov v Novohradskej stolici za rajecké majetky šľachtica Dominika a jeho príbuzných spomína aj škultécia dediny Teplica: „scultetia seu rectoratus vulgo wayth villae Tapolcha“. Možno teda predpokladať, že Rajecké Teplice vznikli niekedy v polovici 14. storočia. Boli kolonizované pravdepodobne z neďalekej Žiliny, rovnako ako ďalšie osady Rajeckej doliny.

Celé územie v povodí rieky Rajčanky patrilo hradu Lietava, ktorý je písomne doložený prvý raz roku 1318. Až roku 1496, v dobe Zápoľskovcov, sa ako súčasť lietavského panstva uvádzajú Rajecké Teplice („possessio Toplycza“). Vtedy tu žilo niekoľko sedliackych rodín zaoberajúcich sa roľníctvom, chovom dobytka a drevorubačstvom, neskôr sa spomína i teplický mlyn a píla. Usadlosť, osadu Teplice mali vždy v rukách tí feudáli, ktorí vlastnili hrad Lietavu. Po Jánovi Zápoľskom to bol Mikuláš Kostka, neskôr, roku 1558, sa majiteľom lietavského panstva stal Kostkov zať František Thurzo. Takto sa i Rajecké Teplice dostali do vlastníctva Thurzovcov, ktorí už od konca pätnásteho storočia hrali významnú úlohu v hospodárskom, politickom a kultúrnom živote viacerých krajín strednej Eurpy, najmä Uhorska a Poľska. Thurzovské majetky dosiahli svoj vrchol po roku 1585, keď sa ich správy ujal Františkov syn Juraj.

Narodil sa 2. septembra 1567 na Lietavskom hrade. Svojím úsilím o mier vo vtedajších nepokojných časoch získal všestranné sympatie, ktoré mu dopomohli aj pri jeho voľbe za uhorského palatína 7. decembra 1609. Juraj Thurzo bol človek na svoju dobu rozhľadený a vzdelaný. Ovládal slovom i písmom štyri jazyky (vrátane slovenského), mal veľký cit pre umenie a súčasníci ho pokladali za rozvážneho a spravodlivého. Thurzovci dobre poznali liečivé účinky prameňov v Tepliciach a začali ich využívať. Do Rajeckých Teplíc rád chodieval i palatín Juraj Thurzo. Asi roku 1610 tu dal postaviť, resp. upraviť murovaný dom so 7 izbami. V „panskom dome na Tepliciach“ bolo postarané o pohodlie členov rodiny, Thurzových priateľov a rôznych hodnostárov, ktorých do Rajeckých Teplíc sám často pozýval aj na úradné rokovania. Návštevníkom kúpeľov slúžil i hostinec, ktorého existencia je doložená už v roku 1542. Šenkovalo sa v ňom víno a pivo, ktoré dodávalo lietavské panstvo. Palatín, ktorý trpel na chronický ischias, sa liečil v kúpeľoch i v máji 1616, v poslednom roku svojho života. Ešte Juraj Thurzo predtým dal pramene upraviť, ako o tom píše roku 1615 v liste manželke. Za panovania Juraja Thurzu sa však upravovalo nielen okolie prameňov, ale vďaka kúpeľom sa postupne menila aj tvár celých Rajeckých Teplíc. Obec i kúpele začali od tých čias písať spoločné dejiny. Smrť Juraja Thurzu sa dotkla aj Rajeckých Teplíc. Neskoršie spory o thurzovský majetok sa často riešili súdnou cestou, až napokon roku 1635 Župný súd v Trenčíne rozdelil medzi dedičov i teplické kúpele – dve kúpeľné budovy, hostinec so spoločenskou miestnosťou a bazén. Deľba však kúpeľom neprospela, lebo ani jeden zo štyroch spolumajiteľov sa o ich údržbu veľmi nestaral.

Rajecké Teplice začínajú ožívať až koncom 18. storočia, keď kúpele získali do užívania horu Mrchová (Tlstá), bol postavený nový kúpeľný dom s troma bazénmi (panským, obecným a žobráckym), ako aj murovaná budova, ktorá poskytovala kúpeľným hosťom prevažne uhorskej šľachte, všetko pohodlie vrátane služieb ránhojiča. V kúpeľoch sa zjavujú prví lekári, ktorí publikujú prvé spisy o liečivých účinkoch termálnych prameňov: roku 1793 bol vypracovaný prvý rozbor rajeckoteplických minerálnych vôd.

Rozvoj Rajeckých Teplíc znamenal veľa aj pre domácich obyvateľov. Mnohí z nich nachádzali prácu ako sluhovia v kúpeľoch, pri stavbe a údržbe budov, úpravách parku a rybníka. Ďalší našli na čas obživu v tamojšej papierni a hámri. Z nedostatku odbytu výrobkov sa však práce v nich čoskoro zastavili a obyvateľstvo si muselo hľadať živobytie inde – ako drevorubači alebo pri doprave dreva na píly. No ani tieto pracovné príležitosti neposkytovali dostatok obživy. Nízka úroveň roľníckej produkcie a stála závislosť od feudálnej vrchnosti brzdili hospodársky a sociálny rozvoj obyvateľstva, ktoré okrem toho trpelo náboženskými svármi, vojnami a chorobami – morom a cholerou. V kanonickej vizitácii z roku 1798 sa uvádza, že vo farnosti Konská, kam patrila i rímskokatolícka cirkev Kúpeľný dom v Rajeckých Tepliciach, deti chodia do školy len pred Vianocami a Veľkou nocou, kým na jar a v lete pasú dobytok. Ani v 19. storočí neprestávali spory medzi dedičmi lietavského panstva. Škriepili sa o dôchodky a zanedbávali obnovu kúpeľných budov. Kúpele sa neudržiavali a ich návštevnosť klesala. Napríklad roku 1858 mali iba 80 stálych hostí.

Obrat v osude Rajeckých Teplíc nastal až roku 1882, keď kúpele aj s hostincom a priľahlými pozemkami odkúpil právny zástupca lietavského panstva JUDr. Valér Šmialovský so svojím strýkom Alojzom Pichlom. Už nasledujúci rok otvorili novú kúpeľnú sezónu a postupným budovaním kúpeľov a účinnou reklamou sa im darilo zvyšovať ich návštevnosť. Majitelia adaptovali pôvodné a postavili viaceré nové kúpeľné budovy, prestavali bazény, zriadili vaňové kúpele a začali s budovaním parku. Hostia využívali aj liečbu pohybom, terénne vychádzky, mohli si zajazdiť na koni, zahrať kolky, tenis alebo iné loptové hry, ba i loviť ryby a zabávať sa pri hudbe. Popularita kúpeľov ešte vzrástla, keď ich v sezóne 1889 navštívil arciknieža Karol Ľudovít s manželkou a ďalšími príslušníkmi cisárskeho dvora vo Viedni. Ich krátka návšteva mala pre kúpele veľký význam. Odrazilo sa to v návštevnosti v nasledujúcich rokoch, keď Valér Šmialovský Rajecké Teplice začali objavovať i príslušníci vysokej aristokracie a vojenskí hodnostári. Posmelení týmito úspechmi sa majitelia kúpeľov pustili do ich ďalšieho zveľaďovania – postavili nový liečebný ústav, hotely - vily Agrarius, Dépendance a Gambrinus a vytýčili ochranné pásmo liečivých prameňov. Do majetku kúpeľov sa dostalo skoro celé katastrálne územie Rajeckých Teplíc. Obraz Rajeckých Teplíc v tomto období zachytil Dr. Cornel Preysz v práci Bad Rajeczfurdo in den Hohen Karpathen z roku 1897. Medzi Žilinou a kúpeľmi, ktoré už vtedy ležali v smere významných železničných tratí, premávali v sezóne bričky a omnibus. Rajecké Teplice poskytovali liečbu formou termálnych kúpeľov, pitných kúr, bahenných kúpeľov a kúpeľov s využitím ohriatej pramennej vody. Nie menší význam mali ich klimatické účinky. Pre návštevníkov kúpeľov bol záväzný kúpeľný a domáci poriadok. Postarané bolo i o stravovanie a voľný čas hostí. K dispozícii mali „kursalón“, čitáreň a knižnicu, tzv. hudobnú izbu, kolkáreň, tenisové kurty, biliard a pod. Pre návštevníkov hral pravidelne kúpeľný orchester. Kupeľní hostia sa mohli rozptýliť na tanečných zábavách, koncertoch a divadelných redstaveniach.

Na jeseň 1898 sa na podnet V. Šmialovského začalo so stavbou lokálnej železnice Žilina – Rajec, ktorá bola daná do prevádzky už nasledujúci rok. Železničným spojením sa značne zvýšila návštevnosť kúpeľov ale podľa kúpeľných záznamov „kvalita kúpeľných hostí sa zhoršila“, čiže pokleslo percento aristokracie. Na stavbe železničnej trate a pri železnici sa našlo zamestnanie i pre miestne obyvateľstvo. Z približne 150 obyvateľov Rajeckých Teplíc na začiatku 20. storočia ďalší pracovali na píle, v textilkách v Žiline a Rajci, ako krčmári, obchodníci, mäsiari, obecní zamestnanci a roľníci. Bergerova parná píla (predchodca Drevoindustrie v R. Tepliciach) mala v tom čase okolo 40 stálych zamestnancov. Nové storočie prinieslo pre Rajecké Teplice nové starosti. Pre zadĺženie majiteľov kúpeľov sa kúpele dostali pod súdnu správu a ich úpadok dovŕšila 1. svetová vojna. Nezabránili mu ani takí podnikaví jednotlivci ako Ladislav Hauser a Rudolf Flamm.

Neskorší správca kúpeľov Ladislav Hauser sem prišiel roku 1907 ako polesný baróna Poppera a neskôr grófa Ballestrema. So svojím zaťom odkúpil roku 1919 od Novozámockej banky celý komplex kúpeľov. L. Hauser dal vybudovať vodný splav na zvoz siahovice z Kuneradskej doliny až do Rajeckých Teplíc, ako aj rybníky na chov pstruhov. Do jeho éry patrí i výstavba neogotického kostolíka v Rajeckých Tepliciach, vysväteného roku 1909. Rok predtým sa začalo školské vyučovanie vo vile Dépendance. Dovtedy teplické deti chodili do škôl v Konskej a Stránskom. Prvú školu v Rajeckých Tepliciach navštevovalo 18 žiakov a vyučovalo sa v nej po maďarsky. Novú školu postavili až roku 1913 na Kuneradskej Po roku 1903 pôsobil v Rajeckých Tepliciach ako kúpeľný lekár MUDr. Rudolf Flamm. Tento pôvodom pravdepodobne Francúz bol vzdelaný, inteligentný a humánny človek. Ľudí z dedín liečil zdarma. V kúpeľoch kúpil rozsiahly pozemok, na ktorom postavil päť víl – Eletra, Talisman, My Castle, Salamba a Rustikan. Na mieste pred cintorínom vybudoval tehelňu a jeho priateľ Hoffman položil základy továrne na hračky, ktorá mala vytvoriť nové pracovné príležitosti pre miestne obyvateľstvo. Výroba sa však nevyplácala, preto továreň zanikla. Okrem medicíny a rôznych podnikateľských aktivít mal Dr. Flamm nevšednú záľubu – bol hudobným skladateľom. Prvá svetová vojna spôsobila škody nielen kúpeľom, ale znamenala aj nemalé utrpenie pre obyvateľov Rajeckých Teplíc. Z celkového počtu 200 ich za vojny 20 muselo narukovať. Šesť mužov padlo a ich mená sú spolu s menami obetí z okolitých obcí na pamätníku pred kostolíkom. Navyše roku 1916 postihla obec i povodeň.

Vznik 1. československej republiky doniesol novú nádej. Ľudia však boli po vojne biedni, bez práce. Kúpele, ktoré od roku 1918 mal v prenájme V. Stoček z Ostravy, neposkytovali pracovné miesta, lebo návštevnosť vplyvom vojnových udalostí klesla. Väčšinu kúpeľných hostí v minulosti tvorili príslušníci šľachty, statkári a bohatá buržoázia väčších miest Rakúsko-Uhorska a z cudziny. Ich návštevy obmedzili hranice nových štátov, ktoré vznikli z bývalej monarchie. Jediným riešením v povojnových rokoch bolo preorientovať sa na získanie domácich hostí a pacientov, členov nemocenských pokladníc a a poisťovní. Rajecké Teplice sa prebrali z letargie v roku 1925, keď kúpele i s pozemkami kúpila Revírna bratská pokladnica z Ostravy. Tvár kúpeľov sa od základu zmenila. Zlikvidovala sa pôvodná kúpeľná budova a veľký hostinec. Rekonštrukciám museli ustúpiť i vily, ktoré stáli v kúpeľnom parku. Neodborne zachytené a povrchovou vodou znečistené žriedla, ktoré zásobovali staré kúpele, boli zrušené a nahradené žriedlami z nových vrtov.

Roku 1930 sa začala stavba liečebného domu Baník a Kúpeľného domu s dvoma veľkými bazénmi, vaňovým oddelením a moderne vybaveným oddelením pre fyzikálnu terapiu. Dokončili ich roku 1932 a sú dodnes v prevádzke, podobne ako dva moderné hotely – Veľká Fatra a Malá Fatra, ktoré postavila Národná banka v rokoch 1935-1937. Za éry Revírnej bratskej pokladnice dostali kúpele dnešnú podobu. V tom čase boli upravené i parky a založený prvý hasičský zbor v obci (1927). Roku 1935 do celej obce zaviedli elektrinu. Napriek rozvoju kúpeľov sa neutvorilo veľa pracovných príležitostí pre miestne obyvateľstvo, lebo väčšina kúpeľného personálu pochádzala z Čiech. Ťažkosti domácich obyvateľov prehlbovala hospodárska kríza a s ňou spojená nezamestnanosť. Rozmach kúpeľov pokračoval po októbri 1940, keď sa stali majetkom Robotníckej sociálnej poisťovne v Bratislave. Poisťovňa, ktorá spravovala a budovala kúpele počas 2. svetovej vojny, zakúpila ďalšie pozemky, uskutočnil sa nový geologicko-balneologický prieskum ktorý zabezpečil dostatok liečivej vody z nových žriedel. Z celkom zanedbaného jazierka sa po úpravách stala atrakcia pre návštevníkov, ktorí si mohli príjemne posedieť na upravenom ostrovčeku, často za tónov hudby, alebo sa povoziť na člnkoch. Vybudovali sa i nové rybníky pre chov hlavátok a pstruhov a moderné kúpalisko. Jeho bazén v tvare L bol zásobovaný termálnou vodou.

V areáli kúpaliska postavili veľkú reštauráciu s terasou, šatne, kolkáreň atď. Stavba bola dokončená začiatkom mája 1944. Ešte v tom istom roku však kúpele obsadili nemecké vojenské jednotky, ktoré ich využívali ako nemocničné zariadenia a pre civilné obyvateľstvo boli takmer neprístupné. Od vypuknutia Slovenského národného povstania neboli kúpele v prevádzke vôbec. Druhá svetová vojna zasiahla aj do histórie obce. Už roku 1943 vznikli v Rajeckých Tepliciach skupiny ilegálnych pracovníkov, ktorí pomáhali organizovať štrajky robotníkov a vojakov. Neskôr sa mnohí zaradili do partizánskych oddielov pod vedením sovietskych veliteľov. Oddiely odolávali útokom až do 25. septembra 1944, keď sa nemecké jednotky zmocnili sídla II. partizánskej brigády M. R. Štefánika v Kunerade. Partizáni sa stiahli do hôr a celú zimu podnikali výpady do Rajeckej doliny a Turca. Nemci, ktorí si v kúpeľoch zriadili „ortskomando“ v hoteli Veľká Fatra, neopustili Rajecké Teplice do konca apríla 1945.

Rajeckú dolinu oslobodili príslušníci I. československého armádneho zboru v dňoch 30. apríla a 1. mája 1945. Nemecké vojská pri svojom odchode v posledných dňoch vojny zničili most cez Rajčanku. Poškodené boli aj mnohé domy a prerušená doprava po železnici. V SNP a oslobodzovacích bojoch zahynuli viacerí občania Rajeckých Teplíc. Ich hrdinskú smrť pripomínajú pamätné tabule a pamätník SNP v Kuneradskej doline. Po skončení vojny sa postupne stabilizoval i život Rajeckých Teplíc. V SNP a oslobodzovacích bojoch zahynuli viacerí občania Rajeckých Teplíc. Ich hrdinskú smrť pripomínajú pamätné tabule a pamätník SNP v Kuneradskej doline. Po skončení vojny sa postupne stabilizoval i život Rajeckých Teplíc. Hlavné kúpeľné objekty, hotely Veľká a Malá Fatra ani termálne kúpalisko vojnovými udalosťami príliš neutrpeli, ostatná vybavenosť a vzhľad Rajeckých Teplíc však boli neutešené. V tom čase Teplice tvorili súčasť obce Konská. Osamostatnili sa až začiatkom roku 1951, keď tu podľa údajov v kronike žilo 460 obyvateľov.

Kúpele obnovili činnosť už v lete 1945, roku 1953 prešli zo sezónnej prevádzky na celoročnú a prevzala ich Správa kúpeľov, sanatórií a zotavovní ROH. V 50. rokoch sa tvár Rajeckých Teplíc pomaly mení. V obci napreduje najmä bytová výstavba, pribúdajú nové pracovné príležitosti. Rozvoj obce napomáhajú zoštátnené kúpele, ktoré poskytujú svojím zdravotníckym zameraním komplexné služby pre široké vrstvy obyvateľstva. Roku 1959 získali Rajecké Teplice štatút kúpeľného miesta, ktorý okrem iného vymedzil územie kúpeľov a zaručil ochranu liečivých prameňov. Súčasťou novoutvorenej Kúpeľnej organizácie Rajecké Teplice sa v tom istom roku stali popri Rajeckých aj Turčianske Teplice, roku 1964 kúpele Bojnice a Nimnica a nakoniec roku 1974 i Liečebňa SNP v Kunerade. Po roku 1989 sa však s výnimkou kuneradskej liečebne odčlenili. V lete 1960 postihla Rajecké Teplice veľká povodeň. Zapríčinila značné škody a kúpeľnú prevádzku museli na čas prerušiť. Podobná kalamita sa zopakovala ešte roku 1976. Roku 1961 sa začalo vyučovať v novostavbe školy a pri príležitosti celoštátneho zrazu pionierov otvorili prírodný amfiteáter.

Prítomnosť kúpeľov a krásne prostredie priviedli do Rajeckých Teplíc viaceré podniky, ktoré tu začali budovať rekreačné zariadenia pre svojich zamestnancov. Rastúci počet obyvateľov (r. 1970 ich už bolo 1659), ako aj kúpeľných hostí vyvolával tlak na rozvoj vybavenosti Rajeckých Teplíc. Novú železničnú stanicu postavili ešte v rokoch 1965-1966, začiatkom 70. rokov pribudol obchodný dom a budova pošty s telefónnou ústredňou. Netrvalo dlho a občania sa zaslúžili o vybudovanie vodovodu a telocvične i o plynofikáciu obce. Od roku 1980 boli Rajeckými Teplicami integrované obce Poluvsie, Stránske, Konská, Kunerad a Kamenná Poruba, no spojenie kúpeľného miesta a obcí výrazne poľnohospodárskeho charakteru sa neukázalo šťastné. V rokoch 1980-1981 uskutočnili kúpele rekonštrukciu parku, ktorý odvtedy krášli nová dominanta – „Žena po kúpeli“ od akad. sochára Rudolfa Pribiša, rodáka z neďalekého Rajca. V tomto období vznikol aj rehabilitačno-športový areál s výbornými podmienkami pre tenis. Rajecké Teplice boli 8. februára 1989 povýšené na mesto. Táto udalosť i spoločensko-politické zmeny, ktoré priniesol november 1989, významne ovplyvnil ďalší rozvoj kúpeľného mesta.

Okolité obce, ktoré pred desiatimi rokmi pričlenili k Rajeckým Tepliciam, sa okrem Poluvsia opäť osamostatnili. Viaceré objekty sa na základe reštitučných zákonov vrátili nazad ich pôvodným majiteľom a nastúpila privatizácia. Slovenské liečebné kúpele Rajecké Teplice, š. p., boli 1. 2. 1996 transformované na akciovú spoločnosť, ktorej súčasťou sú Prírodné liečebné kúpele Rajecké Teplice a Kúpeľná liečebňa Kunerad.