Obec sa približne od začiatku 17. storočia vyvíjala ako kúpeľná osada. V r. 1784 mala 4 domy, 5 rodín a 27 obyvateľov. V r. 1828 mala 8 domov a 89 obyvateľov. V 2. polovici 19. storočia bola načas samostatnou obcou, ktorá bola v r. 1880 pričlenená k obci Konská. Do 50. rokov 20. storočia sa Rajecké Teplice vyvíjali ako osada obce Konská.

Po skončení 2. svetovej vojny boli Rajecké Teplice stále súčasťou obce Konská. Osamostatnili sa až začiatkom roka 1951, keď tu žilo približne 460 obyvateľov. Od r. 1980 boli Rajeckými Teplicami integrované obce Poluvsie, Stránske, Konská, Kunerad a Kamenná Poruba. Spojenie kúpeľného miesta a obcí výrazne poľnohospodárskeho charakteru sa neukázalo šťastné. Obce sa osamostatnili až po r. 1989.

Rajecké Teplice boli 8. februára 1989 povýšené na mesto. V r. 2000 malo mesto 2671 obyvateľov, z toho 1323 mužov a 1348 žien.